四轴冲床机械手、冲床上下料机械手的组成结构

四轴冲床机械手又称为冲床上下料机械手，广泛应用于冲压自动化生产线。用于冲床的自动化上下料，提升传统冲压线的自动化水平。通过“机器换人”，能减少冲压线人员劳动强度、消除安全隐患、提升效率、稳定品质、控制产能交期，全面提升传统冲压线的自动化技术、生产和管理素质。

图：导入四轴冲床机械手、冲床上下料机械手的传统冲压线

四轴冲床机械手的组成结构

冲床上下料机械手一般由执行机构、驱动传动装置、控制系统三部分组成 。

一、执行机构

执行机构是冲床上下料机械手赖以完成工作任务的实体，通常由杆件和关节组成。从功能的角度，执行机构可分为：手部、腕部、臂部、腰部和基座等。

1、手部:

手部又称端拾器，是四轴冲床机械手直接进行工作的部分，可以是电磁铁、各种夹持器或真空吸盘。

2、腕部:

冲床机械手的腕部与手部相连，主要功能是带动手部完成预定姿态。

3、臂部:

用以连接机械手的腰部和腕部，通常由两个臂杆(小臂和大臂)组成，用以带动腕部作水平伸缩和水平升降运动。

4、腰部:

四轴冲床机械手的腰部是连接臂部和基座的部件，通常是回转部件，腰部的回转运动再加上臂部的运动，就能使腕部作空间运动。腰部是执行机构的关键部件，它的制造误差、运动精度和平稳性，对冲床上下料机械手的定位精度有决定性的影响。

5、基座:

基座是整个冲床机械手的支持部分，有固定式和移动式两种。该部件必须具有足够的刚度和稳定性 。

二、驱动和传动装置

四轴冲床机械手的驱动传动装置包括驱动器和传动机构两个部分，它们通常与执行机构连成一体。冲床上下料机械手的传动机构常用的有谐波减速器、滚珠丝杠、链、带以及各种齿轮轮系。驱动器通常有电机(直流伺服电机、步进电机、交流伺服电机)、液动或气动装置，这三种驱动方式各有其优缺点。而目前使用最多的是交流伺服电机。

三、控制系统

冲床上下料机械手的控制系统一般由示教器和伺服控制器组成。前者发出指令协调各执行机构驱动器之间的运动，同时还要完成四轴冲床机械手的编程、示教、再现，以及和其他环境状况、工艺要求、外部相关设备之间信息的传递和协调工作。伺服控制器则控制各执行机构的驱动器，使各机构按一定的速度、加速度和位置要求进行运动。

关键词：冲床机械手、四轴冲床机械手、冲床上下料机械手