分析冲床冲压机械手的工作原理

    冲床机械手一台气动式圆柱坐标机械手。用于压力机自动上料。图示为机械手的结构及其进行作业的景象。片料堆放于贮料筒8内，由机械手将其一片一片地取出送往压力机中。机械手有三个自由度：手臂弹性，手臂在水平面内左右摇摆。手指的升降。这三个动作都是由气缸驱动的。

    手臂上面有一段被加工成齿条，与齿轮啮合。当手臂弹性缸人推进活塞杆作往复运动时。齿轮在固定齿条上翻滚，然后带动手臂以二倍于杆的速度作弹性动作。气缸是手臂摇摆缸，它推进齿条作往复运动，使齿轮反转，然后使整个手臂部分左右摇摆。手指的上下运动是由手指升降缸推进的，在这里，手指是三个气流负压式吸盘，当吸盘下降紧贴在片料上时，向喷嘴通人压缩空气，吸盘行将片料吸起；堵截气源，片料落下。

    压力机滑块下行时，机械手吸料（图中双点划线所示的状况），将料吸起后，手指升起，手臂逆时针摇摆抵达送料方向，等候送料。当滑块抵达下死点时。手臂弹性缸动作，手臂开端向前伸出，在滑块升起后，手指带着片料进到模具中心方位，把片料放人模具内，手臂即开端缩回，到必定间隔时，手臂摇摆缸开端动作，使手臂顺时针摇摆，一起持续往回缩。当手臂彻底缩回时，答应滑块下降。当手指到达贮料筒的上方时，手臂中止摇摆，手指弹性缸开端动作，手指下降吸片，开端下一个循环。