简单介绍各式各样的机械手

    机械手方式较多，按手臂的坐标方式而言，主要有4种基本方式-直角坐标式、圆柱坐标式、球坐标式和关节式。角坐标式机械手直角坐标式机械手是适合于作业方位成行摆放或传送带合作运用的一种机械手。

    它的手臂能够弹性，左右和上下移动，按直角坐标方式x、y、z 3个方向的直线进行运动。其作业规模能够是1个直线运动、2个直线运动或是3个直线运动。如在x、y、z 3个直线运动方向上各具有A 、B、C 3个反转运动，即构成6个自由度。

    圆柱坐标式机械手是使用最多的一种方式，它适用于转移和丈量工件。具有直观性好、结构简略、本体占用的空间较小的特色。其动作规模可分为：一个旋转运动，一个直线运动加一个不在直线运动地点平面内的旋转运动，两个直线运动加一个旋转运动。

    球坐标式机械手球坐标式机械手是一种自由度较多、用处较广的机械手。球坐标式机械手的作业规模包含一个旋转运动、两个旋转运动、两个旋转运动加一个直线运动。关节式机械手关节式机械手是一种适用于接近机体操作的传动方式。它像人手相同有肘关节，可完成多个自由度，动作比较灵敏，适于在狭隘空间作业。