论述冲床机械手的驱动方式

    冲床机械手的液压驱动式机械手一般由液动机（各种油缸、油马达）、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动体系，由驱动机械手执行组织进行作业。一般它的具有很大的抓举才能（高达几百千克以上），其特点是结构紧凑、动作平稳、耐冲击、耐轰动、防爆性好，但液压元件要求有较高的制作精度和密封功能，不然漏油将污染环境。

    其驱动体系一般由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源便利、动作敏捷、结构简略、造价较低、修理便利。但难以进行速度操控，气压不行太高，故抓举才能较低。

    冲床机械手的电力驱动是机械手使用得最多的一种驱动方法。其特点是电源便利，呼应快，驱动力较大（关节型的稳健已达400kg），信号检测、传动、处理便利，并可选用多种灵敏的操控计划。驱动电机一般选用步进电机，直流伺服电机（AC）为首要的驱动方法。

    因为电机速度高，一般须选用减速组织（如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆组织等）。有此机械手已开端选用无减速组织的大转矩、低转速电机进行直接驱动（DD）这既可使组织简化，又可进步操控精度。冲床机械手的机械驱动只用于动作固定的场合。一般用凸轮连杆组织来完成规则的动作。其特点是动作确实可靠，作业速度高，成本低，但不易于调整。