机械手是工业主动操控范畴中常常遇到的一种操控目标。机械手能够完结许多工作，如搬物、安装、切开、喷染等等。方式也是多样的，常见的有六种类型：单臂单爪反转式机械手这种机械手的手臂能够反转不同的视点进行主动换刀，手臂上只要一个夹爪，不管在刀库上或在主轴上，均靠这一个夹爪来装刀及卸刀，因而换刀时刻较长。

单臂双爪摇摆式机械手这种机械手的手臂上有两个夹爪，两个夹爪有所分工，一个夹爪只履行从主轴上取下"旧刀"送回刀库的使命，另个夹爪履行由刀库取出"新刀"送到主轴的使命，其换刀时刻较上述单爪反转式机械手要少。

    单臂双爪反转式机械手这种机械手的手臂两头各有一个夹爪，两个夹爪可一起抓取刀库及主轴上的刀具，反转180°后，又一起将数控冲床刀具放回刀库及装入主轴。换刀时刻较以上两种单臂机械手均短，是最常用的一种方式。

    双机械手这种数控转塔冲床机械手相当于两个单臂单爪机械手，彼此配合起来进行主动换刀。其间一个机械手从主轴上取下"旧刀"送回刀库；另一个机械手由刀库里取出"新刀"装入机床主轴。